本文共 1556 字，大约阅读时间需要 5 分钟。

借鉴《ROS by example》里边的timed_out_and_back.py实例，在CPP下复现了一下：(基本流程参考 过程)

中途参考了：

http://stackoverflow.com/questions/13213917/turtlebot-ros-moving-using-twist

http://www.clearpathrobotics.com/blog/ros-101-creating-node/

#include "ros/ros.h"//#include "std_msgs/String.h"//geometry_msgs#include "geometry_msgs/Twist.h"//包含elocity space消息#include "math.h"#include 
   
    #include 
    
     int main(int argc, char **argv){	ros::init(argc,argv,"out_and_back");//指定节点“out_and_back”	ros::NodeHandle n;//创造一个节点句柄	ros::Publisher cmd_vel_pub=n.advertise
     
      ("/cmd_vel",1000);//将在/cmd_vel话题上发布一个geometry_msgs::Twist消息	int rate=50;//定义更新频率	ros::Rate loop_rate(rate);//更新频率50Hz，它会追踪记录自上一次调用Rate::sleep()后时间的流逝，并休眠直到一个频率周期的时间		//初始化操作	float linear_speed=0.2;//向前的线速度0.2m/s	float goal_distance=1.0;//行进记录1.0m	float linear_duration=goal_distance/linear_speed;//行进时间	float angular_speed=1.0;//角度素1.0rad/s	float goal_angle=M_PIl;//more /usr/include/math.h | grep pi可以查看pi的定义	float angular_duration=goal_angle/angular_speed;//旋转时间	geometry_msgs::Twist move_cmd;//定义消息对象	move_cmd.linear.x=move_cmd.linear.y=move_cmd.linear.z=0;	move_cmd.angular.x=move_cmd.angular.y=move_cmd.angular.z=0;		int count=0;//记录循环次数	while(ros::ok())//等待键盘ctrl+C操作则停止	{		std::cout<<"Hello world:"<<"The "<
      
       <<"th circle!"<<"\n";		//向前运动		move_cmd.linear.x=linear_speed;		int ticks=int(linear_duration*rate);		for(int i=0;i
      
     
    
   

Hello world:The 0th circle!